Ақылды камера мөлдір, жалтыр заттарды қалай таниды? SingTown OpenMV технологиясы жарыс мәселесін шешеді

Робот жарыстарында көлік немесе робот қолы көбінесе күрделі фонда нысана объектісінің орнын анықтау үшін жолды жоспарлау немесе жинау тапсырмаларын орындауға мәжбүр болады.

Бұл жобада танылатын нысандар жартылай мөлдір акрил шардың қабырғасы, диаметрі шамамен 10 сантиметр, түбінде 2 сантиметрлік жиек бар, бөлменің ортасындағы еденде орналасқан (ауданы 4×4 метр), ең көбі үш нысан болады, олардың орны тұрақты.

Фон бір түсті емес, қарапайым өрнектері бар жер, ол шағылысу және жарықтың араласуын тудыруға бейім.

Дәл координаттарды тану мен позаны бағалау үшін, команда көлік көру модулі ретінде SingTown технологиясының OpenMV ақылды камерасын пайдаланып, акрилдық қабықты нақты уақытта анықтау және орналастыруды жоспарлайды.

Жүйе нысананың кескін координаттар жүйесіндегі орталық нүктесін шығарып, деректерді кіші машинаның басқару жүйесіне жіберіп, автоматты навигация, жолды реттеу немесе тапсырманы іске қосу мүмкіндігін қамтамасыз етуі керек.

Робот жарысы жобасы SingTown технологиясының OpenMV ақылды камерасы негізінде құрылған мөлдір нысанды анықтау жүйесіне негізделген. Оның компьютерлік көру және бейне тану технологиясы шағылыс сипаттамаларын анықтау, жиектерді шығару және морфологиялық талдау алгоритмдерін біріктіру арқылы күрделі жарықтандыру жағдайларында жартылай мөлдір акрил қабықшаны дәл анықтай алады.

Акрил материалының жарық шағылысуы күшті және жиек контуры әлсіз болғандықтан, жүйе алдымен динамикалық шектеу және фонға бейімделу алгоритмін қолданып, жер бетінің үлгілерінің әсерін басады, содан кейін Sobel жиектерін анықтау және морфологиялық жабылу операциясы арқылы мөлдір акрилдің жиек контурын шығарады. Жарық шағылысуына қарсы, жүйе жарықтың таралуы мен жарқырау анықтауын пайдаланып, нақты шекаралар мен жарық шағылыстарын тиімді ажыратады.

Анықтау аяқталғаннан кейін, бағдарлама автоматты түрде акрил қақпақтың камера көрінісіндегі масса центрінің координаталарын (x, y) есептеп, сериялық порт арқылы SingTown көлігінің басқару тақтасына шығарады.

Бірнеше нысанды анықтау кезінде алгоритм нысанның ауданы немесе орналасуы бойынша сұрыптау жасап, алаңның орталық аймағындағы қақпақтарды негізгі нысан ретінде анықтай алады.

Тәжірибе нәтижелері бойынша, бұл әдіс жарық біркелкі бөлінген ішкі ортада тану сәттілігі 93% жоғары, орнының қателігі 1,5 сантиметрден аз (камера жерден 30 сантиметр биіктікте) болуы мүмкін.

SingTown технологиясының OpenMV ендірілген көрініс жүйесі жылдам жұмыс істейді (кадр жиілігі 20fps жоғары), робот жарыстары, кішкентай көліктерді бағыттау, механикалық қолды ұстау сияқты шеткі орналастыруды қажет ететін сценарийлерге қолайлы.

Оның артықшылығы белгілерді қажет етпейді, мөлдір денелерге жақсы бейімделеді және әртүрлі жер беті үлгілерінде тұрақты координаталық сигналдар шығара алады, бұл автоматты басқару жүйелеріне дәл көрнекі енгізу қамтамасыз етеді.